ABSTRAK :
ABSTRAK
SIMULASI ROBOT LENGAN 3 DERAJAT KEBEBASAN
DENGAN PENDEKATAN KINEMATIKA MENGGUNAKAN
PERANGKAT LUNAK V-REP
Oleh:
AZ Uchrowi
NIM : 15010001
Departemen Teknik Elektro
Sekolah Tinggi Teknologi Adisutjipto
Email : azuchrowi@gmail.com
Proses perpindahan benda dari satu posisi ke posisi yang lain biasanya dilakukan dengan cara konvensional menggunakan tenaga manusia. Seiring dengan perkembangan teknologi robotika, proses pemindahan barang di industri dilakukan oleh robot lengan. Dengan menggunakan robot lengan, pekerjaan itu bisa lebih efektif dari sisi waktu dan biaya. Tujuan dari penelitian ini yaitu memodelkan robot lengan 3 derajat kebebasan (Degree of Freedom) dengan metode kinematika menggunakan perangkat lunak V-REP.
Metode kinematika adalah suatu studi analisis pergerakan robot tanpa memperhatikan gaya yang menyebabkan pergerakan tersebut. Penelitian ini menggunakan metode forward kinematics agar robot lengan dapat mencapai posisi yang diinginkan. Masukan dari robot ini berupa sudut yang kemudian dikomputasikan menggunakan metode forward kinematics dengan keluaran berupa koordinat end-effector.
Berdasarkan hasil penelitian yang telah dilakukan, robot lengan 3 derajat kebebasan mampu memindahkan benda dari satu posisi ke posisi yang lain, dengan persentase kesalahan yang terjadi dalam penelitian ini sebesar 4,99% untuk koordinat x, 5,57% untuk koordinat y, dan 3,18% untuk koordinat z. Berdasarkan hasil tersebut, robot lengan 3 derajat kebebasan dengan metode forward kinematics dapat disimulasikan pada perangkat lunak V-REP dengan cukup efektif.
Kata kunci: Robot lengan, Degree of Freedom, Forward kinematics.
|