ABSTRAK :
ABSTRAK
PENERAPAN INVERSE KINEMATICS UNTUK
PERGERAKAN ROBOT LENGAN 4-DOF
Oleh:
Rizzan Hazdiqqi
NIM : 15010021
Departemen Teknik Elektro
Sekolah Tinggi Teknologi Adisutjipto
Email : rizzanhazdiqqi@gmail.com
Perkembangan dunia robotika didasari dengan unsur pendekatan praktis
sebagai bentuk penyelesaian masalah, berbeda dengan ilmu teori yang lebih
menekankan hipotesa atau asas melalui metodologi. teknologi robot lengan
merupakan bagian perkembangan robotika yang dibutuhkan oleh manusia di
industri untuk memindahkan barang atau menjangkau tempat-tempat yang
berbahaya/sulit. Sehingga pekerjaan manusia terbantu dengan adanya robot lengan
tersebut. Tujuan dari penelitian ini adalah mengimplementasikan metode inverse
kinematics robotika pada robot lengan.
Dalam pengimplementasian metode yang diterapkan pada robot lengan
dikenal istilah derajat kebebasan atau Degree Of Freedom (DOF), yang
menunjukkan jumlah sendi yang menghubungkan antar link. Metode inverse
kinematics mengombinasikan besar sudut-sudut sendi yang menghasilkan posisi
akhir tertentu dari ujung robot lengan agar dapat menuju koordinat yang di
inginkan. Sistem kendali utama robot lengan ini menggunakan mikrokontroller
Atmega-328 dilengkapi dengan sensor yang digunakan untuk mendeteksi adanya
benda.
Hasil penelitian yang telah dilakukan menunjukkan bahwa robot lengan 4-
DOF dengan menerapkan metode inverse kinematics dapat diterapkan pada
mikrokontroller Atmega-328. Robot lengan dapat memindahkan benda dari suatu
koordinat ke koordinat lainnya dengan tingkat repeatabilitas rata-rata 0,0216 pada
posisi x, 0.0494 pada posisi y dan 0.0176 pada posisi z.
Kata Kunci : robot lengan, Degree of Freedom, inverse kinematics
|