| KALMAN FILTER UNTUK MENGURANGI DERAU SENSOR ACCELEROMETER PADA INERTIAL MEASUREMENT UNIT GUNA ESTIMASI JARAK |
Penulis
MUHAMMAD ARI ROMA WICAKSONO
Pembimbing : Freddy Kurniawan, S.T., M.T. - Lasmadi, S.T., M.Eng.
|
ABSTRAK :
ABSTRAK
KALMAN FILTER UNTUK MENGURANGI DERAU SENSOR ACCELEROMETER PADA INERTIAL MEASUREMENT UNIT GUNA ESTIMASI JARAK
Oleh :
Muhammad Ari Roma Wicaksono
NIM : 16010082
Departemen Teknik Elektro
Sekolah Tinggi Teknologi Adisujipto
Email : romaari53@gmail.com
Semakin pesatnya perkembangan teknologi saat ini banyak peralatan yang menggunakan konsep kendali jarak jauh bahkan kendali otomatis. Dimana peralatan yang menggunakan sistem kendali otomatis memerlukan beberapa sensor untuk mengetahui situasi lingkungan di sekitarnya. Salah satu alat yang memakai beberapa sensor adalah IMU (Inertial Measurement Unit). IMU merupakan suatu alat ukur kecepatan, dan orientasi gerak. Di dalam sistem IMU ini terdapat sensor accelerometer, dan gyroscope. Sensor yang digunakan untuk mengukur jarak pergerakan kali ini adalah sensor accelerometer yang ada dalam smartphone. Sensor ini sangat sensitif dengan getaran sehingga terdapat derau yang akan mempengaruhi hasil perhitungannya. Sehingga diperlukan suatu tapis untuk mengurangi derau tersebut.
Pada penelitian ini menggunakan Kalman Filter untuk mengurangi derau pengukuran maupun derau proses perhitungannya. Sedangkan metode yang digunakan antara lain adalah pemodelan sistem untuk memodelkan sistem accelerometer ke bentuk persamaan matematis. Kemudian metode state space digunakan untuk mengubah pemodelan sistem ke bentuk operasi matriks, sehingga proses penghitungan data ke algoritma Kalman Filter tidak terlalu sulit. Selain itu juga menggunakan algoritma ambang batas untuk mendeteksi kondisi sensor dalam keadaan diam.
Penelitian ini mendapatkan hasil yang baik, dimana dari empat percobaan diperoleh tingkat akurasi rata-rata sebesar 93%. Algoritma ambang batas berhasil mengurangi kesalahan pengukuran saat sensor dalam keadaan diam atau statis, sehingga hasil pengukuran menjadi lebih akurat. Algoritma yang dikembangkan juga dapat mendeteksi sensor bergerak maju ataupun mundur.
Kata Kunci : Derau, IMU, Kalman Filter, Sensor Accelerometer
|
Tulisan Lengkap dapat Dibaca di Ruang Tesis/Disertasi
|
|
Penulis |
: MUHAMMAD ARI ROMA WICAKSONO |
|
NIM |
: 16010082 |
|
Foto |
:  |
|
File |
: [ Baca file skripsi ]
|