ABSTRAK :
ABSTRAK
ESTIMASI SUDUT PERGERAKAN BENDA BERBASIS SENSOR IMU (INERTIAL MEASUREMENT UNIT)
Oleh :
Muhammad Irfan Pamungkas
16010059
Departemen Teknik Elektro
Sekolah Tinggi Teknologi Adisutjipto
Email : irfanpamungkas5@gmail.com
Sebagai perangkat komunikasi yang kaya dengan fungsinya, smartphone berbasis android saat ini sudah dilengkapi dengan berbagai sensor yang dijadikan sebagai salah satu komponen dalam sebuah smartphone. Salah satu sensor yang terdapat pada smartphone saat ini adalah sensor IMU (Inertial Measurement Unit). Sensor IMU (Inertial Measurement Unit) mampu mendeteksi pergerakan pada sumbu x, y, dan z yang dapat dilihat pada fitur rotasi. Sensor IMU juga terbagi dalam beberapa kombinasi salah satunya sensor gyroscope (sensor kecepatan angular). Akan tetapi, gyroscope tentunya juga tidak terlepas dari kekurangannya yaitu noise atau derau pada sinyal keluaran. Derau tersebut dapat menyebabkan tidak akuratnya data yang diberikan oleh sensor gyroscope. Sehingga dari data tersebut tidak dapat digunakan sebagai data yang akurat untuk sebuah hasil penelitian.
Untuk mengurangi derau yang dapat mengganggu data sinyal keluaran pada perhitungan data gyroscope, maka digunakan Kalman Filter. Sehingga mempunyai nilai akhir perhitungan yang mendekati dengan nilai data orientasi.
Hasil pengujian pada penelitian ini didapatkan data akhir sudut pergerakan benda sebelum ditapis sebesar 97,337º pada sumbu x (roll), -86,584º pada sumbu y (pitch) dan -91,595º pada sumbu z (yaw). Sedangkan hasil data setelah ditapis sebesar 88,522º pada sumbu x (roll), -87,995º pada sumbu y (pitch) dan -85,387º pada sumbu z (yaw).
Kata Kunci : IMU, gyroscope, State space, Kalman Filter
|