ABSTRAK :
Sistem stabilisasi pesawat merupakan bagian dari pesawat sebagai
pendeteksi dan peredam guncangan saat pesawat mendapat gangguan, sehingga
dapat mengurangi crash atau kecelakaan pesawat karena gangguan
tersebut.Sistem kestabilan ini biasanya terdiri dari sensor accelerometer dan
gyroscope. Peranan dari masing-masing accelerometer dan gyroscope adalah
sebagai pendeteksi sudut dan kecepatan sudut. Sebelum keluaran sensor dianalisa
secara digital, biasanya keluaran tersebut ditapis terlebih dahulu secara analog,
karena masih menghasilkan derau. Salah satu filter yang multi fungsi adalah
kalman filter yang digunakan sebagai tapis sensor accelerometer dan gyroscope.
Filter kalman juga dapat digunakan sebagai estimasi proses data.
Pada tugas akhir ini, aplikasi tapis kalman digunakan untuk merubah
keluaran dari sensor accelerometer dan gyroscope menjadi sudut posisi objek.
Hasil sudut accelerometer dan kecepatan sudut gyroscope yang terintegrasi tapis
kalman padasudut gangguan 10º, 20º dan 40º (mendapat gangguan mencapai
sudut gangguan tersebut dengan kecepatan sudut tertentu), motor servo
mengembalikan posisi sistem pada posisi semula.
Kata kunci : Tapis Kalman, stabilisasi, pesawat model
|