© jkj,gwww.itda.ac.id 2024

Detail Skripsi

ESTIMASI JARAK TEMPUH MENGGUNAKAN SENSOR AKSELEROMETER PADA IMU DENGAN GH FILTER
Penulis
LINTANG WAHIDAN AS SIDIQI
Pembimbing : Freddy Kurniawan, S.T., M.T. - Lasmadi, S.T., M.Eng.

ABSTRAK :
ABSTRAK ESTIMASI JARAK TEMPUH MENGGUNAKAN SENSOR AKSELEROMETER PADA IMU DENGAN GH FILTER Oleh : Lintang Wahidan As Sidiqi NIM : 16010078 Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Dirgantara Adisujipto Email : wahidanlintang@gmail.com Inertial Measurement Unit merupakan suatu alat ukur kecepatan dan orientasi gerak.. Di dalam sistem IMU ini terdapat sensor accelerometer, dan gyroscope. Sensor yang digunakan untuk mengukur jarak pergerakan kali ini adalah sensor accelerometer yang ada dalam smartphone. Terdapat derau atau gangguan yang terjadi pada sistem IMU, yang akan mempengaruhi hasil pengukurannya. Derau ini terjadi pada saat pengukuran data dan proses pengolahan. Jika gangguan ini dibiarkan maka akan terjadi kesalahan hasil pengukuran yang akan berpengaruh pada salahnya informasi navigasi. Karena navigasi merupakan hal yang penting, maka kemungkinan tercapainya tujuan yang akurat tidak akan didapat. Untuk mendapatkan informasi yang akurat diperlukan suatu filter untuk mengurangi derau dalam sistem IMU tersebut. Pada penelitian ini menggunakan GH Filter untuk mengurangi derau pengukuran maupun derau proses perhitungannya. Sedangkan metode yang digunakan antara lain adalah pemodelan sistem untuk memodelkan sistem accelerometer ke bentuk persamaan matematis. Kemudian metode state space digunakan untuk mengubah pemodelan sistem ke bentuk operasi matriks, sehingga proses penghitungan data ke algoritma GH Filter tidak terlalu sulit. Selain itu juga menggunakan algoritma ambang batas untuk mendeteksi kondisi sensor dalam keadaan diam. Penelitian ini mendapatkan hasil yang baik, dimana dari empat percobaan diperoleh tingkat akurasi rata – rata sebesar 96,2%. Algoritma ambang batas berhasil mengurangi kesalahan pengukuran saat sensor dalam keadaan diam atau statis, sehingga hasil pengukuran menjadi lebih akurat. Kata Kunci : Derau, IMU, GH Filter, Sensor Accelerometer


Tulisan Lengkap dapat Dibaca di Ruang Tesis/Disertasi
Penulis : LINTANG WAHIDAN AS SIDIQI
NIM : 16010078
Foto :
File : [ Baca file skripsi ]
   

E-LibSTTA

Sistem Informasi Perpustakaan STTA Yogyakarta

© E-LibSTTA 2024